서울대학교 철학과(B.A.)와 총신대학교 신학대학원(M.Div.)을 졸업했고, 미국 웨스트민스터 신학대학원에서 역사신학으로 신학 석사(Th.M.)와 박사 학위(Ph.D.)를 받았다. 남부전원교회와 백석대학교회(서울) 담임 목사를 역임했고, 백석대학교 역사신학 교수로 학생들을 가르치고 있다. 저서로는 『박형룡의 신학연구』(한국기독교역사연구소), 『신학의 심포니』(이레서원), 『박형룡』(살림), 『대화로 풀어본 한국교회사 1, 2』(부흥과개혁사), 『예연』, 『구약의 기도』(이상 UCN), 『우리 시대를 위한 십계명』(대서) 등이 있다.